庫房的設計結構圖(庫房建筑設計圖)

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本文目錄一覽：

1、立體倉庫需要哪些相關的傳感器？
2、怎樣制作倉庫示意圖？
3、倉庫平面圖及電機貨架圖

立體倉庫需要哪些相關的傳感器？

在物流中有三條輥道傳輸帶﹑三個出入貨站臺﹑一個四自由度機械手﹑一個全自動堆垛機以及兩排貨價組成。將系統中的傳感器﹑執行器和可編程控制器連接，通過編制相應的程序，就可以用可編程序控制器來控制物流工序。

　立體控制系統分為三個部分：輥道控制﹑機械手控制﹑堆垛機控制。在設計該控制系統時，采用兩臺OMRON CJ1系列PLC作為立體倉庫的控制裝置，如圖1所示。其中#1 PLC主要用來控制輥道部分和堆垛機部分，#2 PLC主要用來控制四自由度機械手。

　采用OMRON公司在控制層上的Control Link網來將兩臺PLC聯系起來，

通過在兩臺PLC間的數據交換實現三個被控部分之間的協調動作，實現綜合控制。

　在控制系統中配置了一臺上位機，通過RS-232與PLC相連，上位機一方面用于兩臺PLC控制程序的編輯﹑下載以及調試，另一方面，上位機用來監視﹑管理自動化立體倉庫系統。

　在此系統中使用三個變頻器分別來控制三個輥道傳送帶的運轉。輥道可以在正﹑反兩個方向運轉，可以根據進貨和出貨的需要來使用輥道，進行自由組態。變頻器有很高的運行可靠性和功能多樣性，降低了電動機運行噪聲，全面而完善的保護功能為電動機提供了良好的保護性能。這里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的變頻器。

　對四自由度機械手的控制時，執行部件使用的是四相八拍的步進電動機，X軸伸縮﹑Z軸升降﹑底盤回轉和機械手腕回轉分別使用四個步進電動機。使用兩個步進電動機分別控制堆垛機的升降和行走，而貨叉控制使用直流電動機為執行元件。對這六個步進電動機的控制實際上是對它們對應驅動器的控制。本系統中使用SH-2H057型號的步進電動機驅動來驅動步進電動機的運行。

圖1 立體倉庫控制系統總體結構圖

3.立體倉庫控制系統硬件設計

　立體倉庫控制系統中使用了兩臺OMRON CJ1系列PLC，PLC單元的配置圖如圖2所示。

圖2 PLC單元的配置圖

整個控制系統所需要模塊個數統計如下：

1）開關量輸入點數：共需要44點，使用16點輸入單元CJ1W-ID211,共需要3個。

2）開關量輸出點數：共需要21點，使用16點輸出單元CJ1W-OD211,共需要2個。

3）模擬量輸出點數：共需要3路模擬量輸出，分別控制3個輥道輸送帶的速度，需要1個四路模擬量輸出單元DA041,輸出0～10V電壓信號

4）脈沖量輸出：共有6個步進電動機（機械手X軸移動控制﹑機械手Z軸移動控制﹑機械手底盤回轉﹑機械手腕回轉控制﹑堆垛機升降控制和堆垛機行走控制）需要控制，每個CJ1W-NC113單元控制一個步進電動機，所以共需要6個。

4.上位機監控系統設計

　上位機監控系統擔負著自動化倉庫中輥道輸送部分﹑機械手部分和堆垛機部分的集中監控和協調作業的任務，并能實時顯示立體倉庫中各設備的運行狀態以及貨物的運輸和存儲情況，起著承上啟下﹑整體協調的作用。

　本系統的上位機通過COM1口與#1 PLC相連，再由#1 PLC通過Control Link網與#2 PLC進行數據傳送，共同完成設備的監控。